登录客服 |

扫描或点击关注
中金在线客服

使用财视扫码登陆 中金二维码

下次自动登录

登录
忘记密码?立即注册

其它账号登录:新浪QQ微信

手机网
首页>>汽车>>汽车评论>>  正文
精华推荐 财经号
博客 热门话题 直播

【6.24语音直播】对话操盘手四海一士,一对一交流

風雲:三十分钟放量阴回调陌上纤虹:提醒一个事!

雄鹰:节前收官,平安无事呈点:盘前信息提早知道

黾农:过了今天“七翻身”大卫:能否破除端午魔咒

一狼:将迎来板块风口切换益兵:周三早间市场信息

转基因+核酸检测+OLED 惟忠:核心资产拉涨指数

巡航:要坚决回避这三类股早盘:市场资金抱团取暖

  • 又一长租公寓爆雷!黄金疯涨,“中国大妈”解套了?
  • 2019年那些翻车的首富们超强台风“利奇马”逼近
  • 全球股市重挫,黄金抢占C位警惕,又一白马股"凉了"
  • 中国单身成年人口超2亿在朋友圈骂人被罚1000元
  • 人民币"破7",央行紧急声明亚洲“整容王国”套路多深
  • 教授建议降低法定婚龄一夜暴富的“锦鲤”女孩咋样了
  • 徐小明 天赢居 寒江钓客 洛阳上官 幽兰行天下
  • 老孙头谈股 秦国安 龍哥论市 蒋律 股海潜蛟
  • 山东虎子 牛家庄 孔明看市 A炼金师 先知窝窝
  • 灵枝 旗帜先明 短线高手 牛传千股 龙头1988
  • 鸿牛 短线王 律动天成 海西一狼 五域论湛
  • 狗蛋 李博文 波段龙一 股市猎枪 涨停板老黄
  • MORE图说财经

    知行科技创始人宋阳:迈入无人驾驶的重要一步——HWA

    2020-06-24 13:39:08 来源:盖世汽车 作者:佚名
    分享到
    关注中金在线:
    • 扫描二维码

      关注√

      中金在线微信

    在线咨询:
    • 扫描或点击关注中金在线客服

      2020年6月22日-23日,由南京经济技术开发区与盖世汽车联合主办的“2020第三届全球自动驾驶论坛”隆重召开。本次论坛重点围绕与自动驾驶规模化商用有关的核心技术、法律法规、技术评测、商业模式等话题展开探讨,下面是知行科技创始人兼首席执行官宋阳在本次论坛上的发言:

      
        

      知行科技创始人兼首席执行官 宋阳

      各位来宾,大家下午好!下面我介绍一下我们知行科技在自动驾驶里面的一些经验和积累。今天演讲的题目“迈入自动驾驶的重要一步”,我们把它叫做HWA,就是在高速公路的辅助驾驶。

      首先,我们回顾一下中国自动驾驶发展历程,可以从横轴上看到这个时间轴,从纵轴上看到市场的认可度。

      实际上,早在20年前,我们可以看到90年代初期,中国的“八五计划”已经提到了自动驾驶。之后,随着自动驾驶的发展,中国差不多在十年前左右,逐渐出现一些初创企业,他们专注于自动驾驶、高级别驾驶、无人驾驶。

      2017年百度在北京发布了无人驾驶车在五环上行驶,当时的政策环境对自动驾驶,尤其是无人驾驶有一定的限制,开出了第一张罚单。这是一个出发点,之后很多的地方,很多城市陆续开放了自动驾驶测试区域。

      随着时间的推移,很多自动驾驶初创企业不断地推出自己的产品落地的时间表,这个市场认可度也在2017年左右的时间达到了一个顶峰。

      原来承诺的自动驾驶的落地时间表,随着时间的推进,看到有的已经落地了,有的没办法落地,市场对自动驾驶产生了一定的疑问,整个市场认可度在2017年、2018年左右的时间也下降了。

      第二个阶段叫市场的启动期,这个主要指的是L2+的自动驾驶,我们看到2017年之前的L2级的自动驾驶已经有很多了,但是装机率不高,但是L2+、L3级的自动驾驶基本上是一个预热期、探索期。

      2025年以前,我们预测自动驾驶的装机率会逐渐增高。2025—2030年之内,高级别自动驾驶,包括无人驾驶,还是逐渐地在一些半封闭场景落地,到了2030年左右,随着5G的发展,随着V2X的发展,自动驾驶真个大的环境会逐渐变好,无人驾驶会有着更多的落地。

      这是对自动驾驶过去发展历程的一个回顾。

      国内的车企,我们看到,实际上也是在不同级别的自动驾驶有着不同的布局。刚才我们提到的,对于L2级的自动驾驶,在今年以前已经有广泛的落地,但是装机率还不是很高。我们预计在涉及到功能的L2级的自动驾驶,在3—5年之内装机率会逐步提高,形成L2一个准标配的过程。

      大家谈到很多L2+的自动驾驶,刚才看到广汽的郭博士也谈到L2.5的自动驾驶,特斯拉的FSD以后也要趋近于L3级自动驾驶。

      和刚才的预测一样,在2025年左右,无人驾驶,就是L4级别以上会更多地,首先在半封闭场景逐渐落地。

      自动驾驶的定义,我们大家知道,SAE的标准是从L0—L5分六级自动驾驶的定义。首先根据使用场景的不同,有的是在高速公路上,在带着比较好标识一般的道路,或者标识比较差的城市道路和乡村道路上,这个场景不一样。另外是在速度,这个主要是对于城市的自动驾驶和城市高架上自动驾驶的区分。

      从功能上,ACC、LKA、AEB的功能已经逐渐铺开了,现在比较多的是L2+,是基础版本的一个L2级自动驾驶,比L2略高一些。再往上升,我们叫做HWA的副版本,或者在高速公路上的巡航,这个主要看是否脱离注意力。是否需要做更多的功能安全,是否需要做更多的冗余架构,当然传感器要升级。

      这个系统是可以看电影,可以看手机,但是车如果要求你做接管,通常是在10秒钟左右进行接管,从硬件、传感器、算法、执行器的冗余都有了更高的要求。

      是否需要驾驶员参与是另外一个纬度,在L2以下的时候,驾驶员是必须要参与的。L2+,比如说HWA的副版本,在高架上、城市的高速公路上正常行驶过程中是可以脱手的。

      自动驾驶不同的等级,从动态控制功能的角度来分一下,横轴是不同的速度,纵轴是不同功能的边界。从最基础就是自动紧急刹车这个来看,首先是针对主要的两种物体,一个是车辆检测,一个是道路弱势者的检测,主要是行人和电动自行车。

      这个是功能,之上有ACC,速度的范围会更高一些,还有车道保持,就是LKA的标准。黄色的框是指高速公路辅助驾驶的功能。

      上面最大的框是SWP,是高速公路上巡航的功能,比这个功能略低一级的功能,还有一个所谓城市拥堵的时候辅助的功能,向上升级就是升级到L3低速的60公里以下的城市拥堵的自动驾驶功能。都是60公里以下,主要的区别,它升级之后,你需要对驾驶员进行监控,否则的话从安全性的角度来讲是不够安全的。

      同样,刚才提到最大功能的框是SWP,是在城市高速公路上进行巡航的功能。

      它的技术特点,通过不同的摄像头及雷达持续监测周边交通情况,并且通过域控制器来做横向和纵向的控制。特斯拉是给方向盘施加一个力矩,当驾驶员实行变道之后,它会对周边情况进行检测,如果是安全的情况下进行变道。这个过程当中,是不允许驾驶员脱手的,速度的范围是在60—120公里以内。在没有驾驶员监测的时候是不能够脱手的,当然这也是不符合法规的,主要的场景也是城市高速公路。

      限制条件,在一些十字路口或者特殊道路的时候是不允许变道的。

      使用场景,我们的前面没有车。更复杂的场景,前面没有车,但是侧面有车的时候我们如何进行动作?包括前方有车、相邻车道有车,如何进行动作?前面的车突然变道的时候如何动作?

      这里面只是给大家做一个简单的例子,我们其实有非常多的场景,包括没有车道线,这些场景都是千变万化的,我们都需要提前做预设。当然后面有车我们如何变道?有一些特殊的场景,包括我在变道的时候,旁边的车也在变道,这个就变得比较危险。

      在高速公路上合流的时候如何进行变道?我们把车自动地开到合流的车道上。

      刚才说的这个,只是我们在工程实践当中做的决策算法很小的一部分,我们还有非常多特殊的场景,这些场景的组合是特别多的。

      这里面也介绍一下我们知行科技是做什么的公司,首先我们已经实现了L2级别自动驾驶的量产,就在这个月,我们做ADAS的量产。在高级别自动驾驶上,我们也和车厂提供一些研究的方案,争取把它迅速产品化落地,有自己的工厂。

      发展的历程,从2016年底开始公司成立,我们很快和国内的车厂进行了研发合作,把我们的域控制器和决策算法和车厂的合作做了预演。

      在感知方面,我们与Mobileye合作,2018年3月获得了首个前装L2量产项目。

      同时我们也帮助车厂,一起做功能安全的研发、L3的研发、L4封闭场景半封闭场景的研发。我们对高级别自动驾驶重要的一环,我们明年会实现量产。L3级别,目前和一个车厂,预计会在2022年实现量产。

      不同产品的组合给车厂提供了定制化的解决方案,包括我们在L2级别的自动驾驶里面,提供标准的方案,包括单摄像头实现L2功能的方案,还有和毫米波雷达融合,提出和L2融合的方案。

      HWA的功能,这个从传感器方面,增加到了5个摄像头和我们自主研发的域控制器,主要是在高速公路上的一个辅助的功能。

      我们也采用了更多的传感器,包括激光雷达,包括和高精度地图结合,实现L3的自动驾驶。

      HWA,我们也把它分成不同的级别,现在已经大规模地还是推广HWA的标准版,这个就是手动的拨杆变道,在变道过程中是不可以脱手的,正常行驶之间可以短暂脱手。

      我们可以自动的上下匝道了,这里面还是手动的拨杆变道,变道过程中不能脱手,正常行驶中可以脱手,包括上下匝道的场景。

      更多的功能,更高的一个版本就是HWA的升级版,这个看起来更像自动驾驶了,但是由于功能安全没有做到全冗余,实际上还是一个L2+,或者叫L2++的一个版本。在正常行驶中是可以完全脱手了,变道的过程当中为了保证安全是不可以脱手的。

      由于在正常行驶过程中可以脱手了,这个时候要对驾驶员的行为进行监测,针对安全的考虑,需要有电子围栏。我们需要通过地图的设置,知道这个范围之内我是可以进行脱手的自动驾驶的。

      当然也要检测驾驶员是否握到了方向盘,检测的方式有多种,比如说电容式方向盘,或者通过传感器监测驾驶员当时的状态是什么样子。

      这里面介绍的是一个典型的HWA的一个标准版,它的传感器的配置,可以看到不同的传感器对车辆形成了360度全覆盖的探测。首先有一个前置毫米波雷达,也有一个前置的摄像头,在四个角上有四个毫米波雷达来探测周围的情况。不同的传感器起到不同的作用,这里面主要的传感器,比如说是摄像头,它采用的是Mobileye 4的,对行人,还有自行车是可以更快地检测到。这里面可能有一个疑问,就是说我们目前大部分市场上的摄像头还是52度的,我们为什么把它推进到了100度?就是刚才提到的对于周围的角度的探测会更好,但同时它也需要兼顾前方距离的探测。因为摄像头的探测范围很大程度上在前方向的探测距离,还有在水平开合角是一个互相冲突的。你如果想看得远,你前方开放的角度就要比较小,你如果想看的水平角度更大,就看不远。一个综合的考虑,我们如果要达到HWA要求的功能,探测的距离要超过50米,开合角为了满足要求,正好是100多的一个摄像头。

      要搭建整个系统,我们不但要从算法上,从传感器配置上要满足条件。在我们的控制器里面,包括我们在传感器里面,都要搭建合适的软件架构。这是一个示意图,最底下的实施系统,包括CAN通信,包括对于内存的管理、永久数据管理、故障诊断和诊断通讯,这是预警的部分,上面有应用层功能的软件。

      下面是一个短视频,是我们在苏州录的,这是苏州的高架路上,可以看到下面这条绿色的实现,我们是从这儿作为起点,上面有一些湖,有一个大的过弯的半径,在那个时候大家可以看到在高速过弯的时候,HWA的表现是什么样子。

      大家可以看到不同的切入切出的条件,不同道路的虚线和施线,这种场景下是不一样的。在实线的时候,即使拨杆是不可以变道的,在周围不安全的时候也是不可以变道的。

      这里面看到的是刚才提到的高速过弯的时候。

      作为一个Tier 1公司,我们认为量产必须要和研发进行紧密结合,我们是怎么做的呢?首先要有产品力,在产品的设计过程之中,要遵循工程的准则,要实现安全。同时,要做比较好的项目管理和正确的流程体系。当然的话,我们也希望和各个合作伙伴一起搭建系统,提供给我们的客户,提供给我们的车厂。

      谢谢大家!

      敬请关注盖世汽车“2020第三届全球自动驾驶论坛”直播专题!

      https://auto.gasgoo.com/NewsTopic/251.html

    热门搜索

    为您推荐